Seit November 1977 beherbergt das Stauffenberg-Schloss auf drei Stockwerken die international bedeutenden Musikhistorische Sammlung Jehle, den Konzertsaal im Parterre und im ersten Stock das sogenannte Stauffenberg-Zimmer: den Gelben Salon, das ehemalige Wohnzimmer der Gräfin Caroline von Stauffenberg.
Nach einer grundlegenden Renovierung des Schlosses wurde am 15. November 2007 (Claus‘ 100. Geburtstag) in drei weiteren Räumen des ersten Stockwerks die Stauffenberg-Gedenkstätte eröffnet; sie ist den Widerstandskämpfern Claus und Berthold von Stauffenberg gewidmet. Im Zentrum steht Claus‘ Werdegang, seine Erziehung und Ausbildung, seine Entwicklung zur entschiedenen Gegnerschaft zum Nationalsozialismus bis zu den Ereignissen am 20. Juli 1944. Daneben nimmt die Familiengeschichte der Stauffenbergs breiten Raum ein, chronologisch von der Heirat der Eltern 1904 bis ins Jahr 1951: Bücher, Fotos, Briefe, Gedichte und Objekte aus dem Schlosshaushalt illustrieren das Alltagsleben der Familie Stauffenberg im Lautlinger Schloss.
Auch außerhalb der Öffnungszeiten bieten Schlosshof und Umgebung eine Fülle an Informationen. Der Schlosspark: Die Außenanlage ist ringsherum von Gebäuden und einer Mauer eingefasst, in drei Ecken stehen kleine runde Türme, in der vierten Ecke, neben dem unteren Tor rechts, steht das Forsthaus mit der Lautlinger Ortsverwaltung, links neben ihm: der vierte Turm. Ihm folgt die von einem Förder-Verein ausgebaute Schloss-Scheuer, die für Veranstaltungen gemietet werden kann. Rechts vom unteren Tor steht das langegezogene Gesindehaus, ein Raum für die Lautlinger Vereine. Davor sprudelt ein Brunnen aus dem Jahr 1993: der Festbrunnen der 1200-Jahrfeier Albstadts. Über den Garten verteilt sich ein Parcours: Stelen mit Informationen zu Themen wie Adelsherrschaft, Baugeschichte des Schlosses und Geschichte der Lautlinger Pfarrkirche. Der Turm in der Nordost-Ecke war das persönliche Refugium Claus von Stauffenbergs und kann im Rahmen von Führungen auch innen besichtigt werden.
Außerhalb des Schloss-Parks: Durch das Tor neben dem Turm von Claus gelangt man in wenigen Schritten zur Gedächtniskapelle mit Altar, Inschriften und einer Plastik von Gerhard Marcks, eingeweiht am 20. Juli 1957. Vor der Kapelle bzw. neuerdings in der Kirche findet alljährlich am 20. Juli eine Gedenkfeier statt. Wenige Schritte neben der Kapelle, an der Außenwand der Pfarrkirche, befindet sich das Familiengrab der Stauffenbergs. Die Grafen von Stauffenberg sind Lautlingen bis heute verbunden geblieben.
Führungen von Gruppen durch die Gedenkstätte dauern etwa eine Stunde. Bei mehr Zeit ist ein geführter Gang durch die Außenanlagen möglich. Aber auch ohne Führung: alles ist bestens beschriftet. In einem Raum der Gedenkstätte können Interessierte einen Stauffenberg-Film anschauen (ca. 50 Min.). Einen Aufzug gibt es allerdings nicht. Bewährt hat sich ein Besuch von Schulklassen, wenn der Stoff im Lehrplan steht. Ein Fragebogen für Klassenstufe 4 und einen großen Fragebogen ab Klassenstufe 10 wird angeboten, Hilfe bei Referaten wird gegeben, ein Projekttag ist möglich.