Das Residenzschloss Arolsen gilt als das Versailles Nordhessens. Auch heute noch werden Teile des Schlosses von der fürstlichen Familie zu Waldeck und Pyrmont bewohnt.
Im Rahmen einer klassischen Schlossführung können folgende Bereiche besichtigt werden: Der Steinerne Saal mit herrlichen Stuckarbeiten und das Treppenhaus mit mythologischen Deckengemälden, der zweigeschossige Festsaal zeigt die Familiengalerie, der Musiksalon, der Weiße und der Rote Empire-Salon (ausgestattet mit Möbeln des Hofschreiners Kaulbach), das Blaue Schlafzimmer ist Königin Emma gewidmet und das Kronprinzenzimmer zeigt eine fürstlich gedeckte Tafel.
Zahlreiche Themenführungen ergänzen die klassische Schlossführung. Jede Themenführung findet einmal im Monat zu festen Terminen statt: Am 1. Samstag kann man ab 10 Uhr auf "Goethes Spuren" die beiden Bibliotheken und die Prunkräume des Schlosses besichtigen, 3-teilig á 60 Minuten. Am 1. Sonntag ab 16 Uhr steht "Ja, ich will" - Hochzeiten im Residenzschloss Arolsen auf dem Programm: der schönste Tag im Leben - wie sah er bei Prinzessin Emma aus? In welchen Räumen kann man heutzutage den Bund fürs Leben schließen. Dauer ca. 75 Minuten. Am 2. Samstag findet die Grand Tour als zweistündige Bildungsreise durch Schlosskapelle, Eisengusskunst, Prunkräume, Bau- und Planungsgeschichte statt. Beginn 11 Uhr. Die Kinderführung "Ich sehe was, was du nicht siehst" (ab 8 Jahren) kann in den Ferien von Hessen und NRW jeden Samstag ab 11 Uhr besucht werden. Dauer ca. 60 Minuten. Auf kindgerechte Art wird das Leben bei Hofe im 18. Jahrhundert nähergebracht mit Beteiligung der Kinder.
Die Ausstellung zur Waldeckschen Jagd- und Militärgeschichte kann auch ohne Schlossführung besichtigt werden. Hierzu stehen bebilderte Führungshefter zur Verfügung. In mehreren Räumen wird die Militärgeschichte des Waldecker Fürstenhauses beleuchtet. Hier wird die Ausbildung der Prinzen als Soldaten thematisiert. Erfolgreiche Beteiligungen von Fürsten an verschiedenen Schlachten werden dargestellt durch zum Beispiel topografisch-analytische Schlachtenbilder. Teil der Ausstellung sind auch die Prunkwaffen, die Geschenke an das Fürstenhaus waren und Teil der jagdlichen Erinnerungskultur sind. Einen besonderen Raum bildet die Alhambra, ganz im arabisch-maurischen Stil gehalten.
Unabhängig von der Schlossführung und der Ausstellung zur Jagd- und Militärgeschichte finden im Westflügel des Schlosses wechselnde Ausstellungen der Stadt Bad Arolsen statt.