Das Burgmuseum befindet sich in einer der letzten unzerstörten Stauferburgen Deutschlands. Erbaut wurde die Höhenburg mit dem markanten Burgturm Ende des 12. Jahrhunderts. Im 16. Jahrhundert kam im östlichen Teil der Anlage ein Wohnhaus dazu, das heute das Museum beherbergt. "Leben auf der Ritterburg" ist das Thema der preisgekrönten Ausstellung, die mit allerhand Exponaten und akustischer Kulisse Antworten auf die spannenden Fragen "Wie wurde man Ritter?" und "Warum wurden Burgen gebaut?" gibt. Auf einer Zeitreise vom Mittelalter bis ins 19. Jahrhundert begegnen dem Besucher geharnischte Ritter, mutige Reformatoren, tapfere Kriegsherren und passionierte Jäger. Eine wahre Schatzkammer der Burg ist die Bibliothek mit über 3000 Bänden und rund 30 Inkunabeln. Um das Jahr 1800 erlebten Holzbibliotheken eine kurze Blütezeit. Eine der seltenen Xylotheken ist auf Burg Guttenberg bei Neckarmühlbach ausgestellt. Dieses 200 Jahre alte Herbarium bietet mit 93 Bänden einen einzigartigen Überblick über die forstliche Flora jeder Zeit.