Das Heimatmuseum Mühlacker in der Historischen Kelter gegenüber des Rathauses informiert in einem Rundgang über die bedeutendsten Ereignisse und Epochen zur Stadtgeschichte. Die Schausammlung ist im Gebäude der Historischen Kelter untergebracht, die im Jahr 1596 als Kelter und Zehntscheuer des Klosters Maulbronn erbaut wurde. Sie wurde als eines der letzten markanten historischen Gebäude der Stadt vor dem beschlossenen Abbruch gerettet und beherbergt heute die Zeugen der kulturellen Vergangenheit der Landschaft. Die umfangreichen Bestände des Museums aus dem Bereich der Volkskunde wurden im Wesentlichen von Dr. Hebenstreit zusammengetragen, der über Jahrzehnte als Arzt in Mühlacker praktizierte. Diese bilden seit 1929 den Grundstock des Museums. Die Sammlung von Funden aus der Vor- und Frühgeschichte ist Studienrat Knöller aus Mühlacker zu verdanken. Heute sind ca. 3.000 Objekte im Museum ausgestellt, weitere 4.000 Stücke befinden sich im Depot.