Das Stadtmuseum geht auf eine Gründung im Jahr 1895 zurück. Seit 1973 sind die Sammlungen im barocken Palais des sogenannten Vogelschen Hauses untergebracht. Die Stadtgeschichte präsentiert sich in einem chronologisch Rundgang, beginnend mit einer archäologischen Abteilung, welche von der Urgeschichte bis zur frühen Neuzeit reicht, über die barocke Stadtgründung im ausgehenden 18. Jahrhundert bis zur Gegenwart.
Schwerpunkte sind die Darstellung der Besiedlung und Kultivierung der Rastatter Region anhand regionaler archäologischer Funde, die barocke Planstadt und die Stadtentwicklung, die wesentlich durch den Bau der Bundesfestung und die Entfestigung am Ende des 19. Jahrhunderts beeinflusst wurde. Stadtgeschichtlich herausragenden Ereignissen, wie dem Rastatter Frieden (1714), dem Rastatter Kongress (1797-1799) und der Revolution von 1848/49 kommen hierbei besondere Bedeutung zu.